No suelo 'anunciar' nuevas incorporaciones en la página NXTPrograms, pero en esta ocasión voy a hacer una excepción.
Dave Parker acaba de publicar su Segway con conductor.
Para los que necesitan una imagen para recordar qué es un Segway...
Se trata de una plataforma de transporte con dos ruedas en el mismo eje. Lo complicado de esto es que para mantenerlo perfectamente estable - que no se caiga hacia delante ni hacia atrás - en el original se usa un giroscopio (que indica el ángulo de inclinación con exactitud) pero en el NXT 2.0 no hay ese sensor (ni en el NXT 1 por supuesto. EN su lugar se emplea el sensor de luz enfocado hacia abajo para medir la distancia hasta el suelo. Para que esto funcione hace falta que el suelo sea de un color uniforma y que las condiciones de luz estén bien controladas, pero cumpliendo esas dos premisas, se consigue mantener erguido esta construcción:
Para verlo en acción hay un vídeo en YouTube:
Se trata de un ejercicio de control PID muy interesante y viene con dos opciones diferentes: el mdod básico en el cual el robot balancea para mantenerse erguido, y el modo BT en el cual con un segundo NXT se puede controlar la inclinación del motor que conforma el cuerpo del conductor para hacer que el Segway responda a ese movimiento.
El link a las instrucciones y los programas:
http://www.nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html
AHora a ver quien es el primero en reproducir esto en LEGO:
