Os voy a presentar el primer MOC que hago público. Me ha llevado unos 3 meses aprox.
Se trata de una máquina que ordena los bricks de 2x2 por color, vamos un simple color sorter, pero con el que me he complicado un poco la vida.
Todos los movimientos son lineales. Utiliza 3 motores NXT y 3 motores PF, todos controlados por el ladrillo NXT (gracias al IRLink de Hitechnic).
Consta de una pinza pneumática, con su correspondiente compresor, adaptada a un brazo robótico de tres grados de libertad, todo ello con movimientos lineales (éste era el reto...obsesión por lo lineal).
Incorpora un sistema para la "carga de bricks" mediante dos "pasadores" con movimienmto sincronizado y una cinta transportadora. El algoritmo es el siguiente: el brick localizado en el cargador (donde se identifica su color) es desplazado hacia la cinta transportadora mediante el primer pasador. Al final de la cinta se desplaza a la "zona de recogida" mediante un segundo pasador. Allí es capturado por la pinza del brazo que finalmente lo deposita en una cubeta para su color. Fácil, verdad?
El compresor para la pinza pneumática utiliza dos bombas pequeñas movidas por un motor PF XL y un deposito de aire (no dispongo de más bombas
). La pega es que antes de comenzar el programa y para ahorrar la bateria del compresor es necesario cebarlo con una bomba manual hasta llegar aproximadamente a los 2 bares (30 psi) de presión. Cada vez que la pinza realiza algún movimiento de apertura o cierre el compresor se activa para mantener la presión estable.
Está programado con NXC.
Aquí os dejo un video:
Más tarde a ver si publico el archivo LDR para MLcad, SR3d o LDVIEW.
Espero que os guste...un saludo!
