Holonomic Roller 1.0 Nxt - MOC

[Jevhy]

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Buenas!!

¡Por fin! Ya tenía ganas de terminar este proyecto, y con terminar me refiero a hacer los videos, fotos, montajes, etc.. que a veces llevan hasta más tiempo incluso que montar el propio robot.

Bueno, os comento, se trata de un robot holonomic, este tipo de robot tienen la característica de ser omnidireccionales, sin necesidad de maniobrar. En mi caso no lo es 100%, ya que realiza una pequeña maniobra para facilitar el giro, pero bueno, supongo que entraría dentro de esta categoría.

El robot, lo hice tomando como referencia otros holonomics, pero la creación y diseño es propia.

Espero que os guste y que críticas y opiniones para mejorar!  :P
Por aquí os dejo el link con todo la explicación completa sobre su montaje y funcionamiento: Robotfilia Holonomic

http://www.youtube.com/watch?v=zSNpjsoIqGw
	Pequeño | Grande

[Evo]

La idea está muy bien y seguro que lleva mucho curro. ¿El ladrillo es para que detecte automáticamente obstáculos y busque otro camino?

Se me ocurre una cuestión. Las "ruedas" resbalan en la tarima y por eso no tiene problema para avanzar. ¿Pero y en terreno pedregoso o simplemente en una moqueta? ¿Cómo se comporta?

[Lioco94]

Interesante robot, me gusta tu idea, está muy bien, enhorabuena

[Jevhy]

La idea está muy bien y seguro que lleva mucho curro. ¿El ladrillo es para que detecte automáticamente obstáculos y busque otro camino?

Se me ocurre una cuestión. Las "ruedas" resbalan en la tarima y por eso no tiene problema para avanzar. ¿Pero y en terreno pedregoso o simplemente en una moqueta? ¿Cómo se comporta?

Hola Evo,

el ladrillo se encarga de interpretar el programa que yo le he metido, se desplaza hacia delante hasta que el sensor de infrarrojos detecta un obstáculo a menos de 25 cm, entonces se detiene, y gira. Todo estas acciones las dirige el ladrillo.

Y sí tienes razón, el principal motivo de la forma de las ruedas, es que avancen permitiendo deslizar un poco, ya que sino, si fuesen las ruedas directamente agarrarían mucho más y cada rueda intentaría seguir una trayectoria recta, al ser un triángulo, si dibujasemos una línea imaginaria en la dirección en que están orientados los motores, se cortarían y dificultaría su avance.

En una alfombra lo he probrado y funciona bien también, en terreno pedregoso si que no, aunque tampoco es la intención del robot, quizás un trial de technic sí, pero yo lo enfoco más a la robótica básica en casa, al menos de momento.. Quizás para ese terreno vendría bien una oruga, pero tendría el mismo problema que con las ruedas, supongo..

Interesante robot, me gusta tu idea, está muy bien, enhorabuena

Gracias Lioco94 por tus palabras :D

[31415926]

Curiosas ruedas para un holonomic, el traqueteo que producen hace que sea muy simpático cuando se mueve.

Para girar te ayudas de una rueda normal, pero ¿Has intentado avanzar en angulo? Moviendo los motores a distinta velocidad. ¿Que tal lo hace?

[nxtorm]

Vaya Jehvy, qué curioso robot y muy chulo y original, no había visto esta solución para un robot de este tipo, enhorabuena. Veo que funciona perfectamente. Por cierto, el sensor que aparece en el vídeo parece el de ultrasonidos ¿no? ¿O al final lo has cambiado?

Animo pues, veo que tienes una buena colección de proyectos propios en la cabeza. Suerte con el siguiente, que seguro que ya tienes algo preparado...  :D

[Jevhy]

Curiosas ruedas para un holonomic, el traqueteo que producen hace que sea muy simpático cuando se mueve.

Para girar te ayudas de una rueda normal, pero ¿Has intentado avanzar en angulo? Moviendo los motores a distinta velocidad. ¿Que tal lo hace?

Sí.. el traqueteo no me termina mucho pero bueno.. se debe a que le puse unas piezas de goma que venían en el kit, para que agarrase un poco la rueda y no resbalase todo el rato, y cuando una agarra y la otra no, se produce ese movimiento.

La verdad es que no me había planteado ese tipo de giro, puedo probar a alternar el programa actual con giros de ese tipo y hacerlo más variado. Gracias :D, en cuanto lo tenga subo un video, si es que me funciona..  :D

Vaya Jehvy, qué curioso robot y muy chulo y original, no había visto esta solución para un robot de este tipo, enhorabuena. Veo que funciona perfectamente. Por cierto, el sensor que aparece en el vídeo parece el de ultrasonidos ¿no? ¿O al final lo has cambiado?

Animo pues, veo que tienes una buena colección de proyectos propios en la cabeza. Suerte con el siguiente, que seguro que ya tienes algo preparado...  :D

Dije infrarrojos?..  o_o

Pues me equivoqué, si es el de ultrasonidos, pero se me hiría la pinza al escribirlo. Muchas gracias nxtorm :D, intenté que los giros de la rueda se hicieran con el sensor de rotación que explicas en tu página, creyendo que el reset haría volver la rueda a su estado inicial, disminuyendo así el error entre los cambios de posición de esta, pero no se si es que no lo puse bien o qué, que quedó en vano..

Sí, algunos proyectos sí que tengo pensados, quizás estas navidades me haga con la expansión de piezas para el Mindstorms para tener más variedad. Sobretodo me gustaría hacerme con unas orugas buenas, que me llaman bastante la atención, porque las que tengo son pequeñitas.

[Jevhy]

Perdón por el doble post, y por resurgir el tema, pero es que he estado con exámenes y me quedó una cosilla pendiente por terminar.

31415926 he probado lo de avanzar en ángulo como me dijistes pero no es muy potente esa forma de giro, porque el giro principal sobre sí mismo ya se hace parecido, uno avanza y el otro va hacia atrás. Cambiando la velocidad de uno ellos, unido al traqueteo que hace debido a las gomas, se consigue un giro en ángulo como dices, pero que no me gusta mucho el resultado que da.

PD: Cuando termine de hacer las últimas pruebas y retoques, llegará el momento de desmontarlo para reutilizar las piezas y servos, pero es mi primera creación propia y me da pena  , no os pasa con vuestros MOC's?